| 我需要掃地機(jī)器人嗎？
| 怎么會(huì)有這種想法？
作為一個(gè)「懶人」，我當(dāng)然買過掃地機(jī)器人。
但只在幾年前短暫的用過一段時(shí)間，因?yàn)?hellip;…
后來家里就有阿姨了。
（再后來，機(jī)器人送人了）
如果讓我排序的話：
在家阿姨>臨時(shí)保潔>自己用吸塵器>掃地機(jī)器人>沒有
不管啥機(jī)器人，也不可能有人力打掃的到位且干凈，哪怕只用傳統(tǒng)的抹布、拖布和笤帚。
絕對(duì)到位，絕對(duì)智能，絕對(duì)干凈，絕對(duì)靜音，絕對(duì)靠譜……
只不過，成本太高，真的貴！！
不過，最近研究了之后發(fā)現(xiàn)：
現(xiàn)在掃地機(jī)器人變化蠻大�。�！
就沖下面這個(gè)「可以遠(yuǎn)程視頻」，我就已經(jīng)心動(dòng)了……
我「家里」沒有寵物，但我的「工作室」有一只貓。
最近疫情，阿姨也來不了，這貓孩子又開始掉毛……
之所以養(yǎng)貓，一來是從小就喜歡貓，二來是工作室里就我自己，多個(gè)活物沒那么孤單。
但是，養(yǎng)了它之后我才知道：
貓竟然還要拉粑粑，啊啊啊
而且，貓還掉毛，啊啊啊啊
冬春交替，貓毛落如雪。
有一段時(shí)間，我甚至產(chǎn)生了「掃掃貓毛，編個(gè)毛衣」的荒誕想法。
是的，這說明了兩個(gè)問題：
第一，掉的毛確實(shí)多；
第二，就算滿地貓毛，我依然沒有掃。
▲滿地貓毛和垃圾的房間一角……
這不是日常狀態(tài)，屬于擺拍，相信我
每一個(gè)懶人，都是「忍耐環(huán)境的超人」！
雖然他的貓可能都忍不了了……
好了，不吐槽了，說點(diǎn)正事。
因?yàn)榇蛩愀氵@么一臺(tái)「又能掃貓毛，又能看貓貓」的掃地機(jī)器人，所以，我特意花了點(diǎn)時(shí)間把當(dāng)下的掃地機(jī)器人市場(chǎng)梳理了一下。
如果您也正打算買掃地機(jī)器人，可以做個(gè)參考。
| 掃地機(jī)器人有啥變化？
| 靠譜的掃地機(jī)器人多少錢？
如果你對(duì)掃地機(jī)器人的認(rèn)識(shí)是：
1）這玩意就是智障，啥也不認(rèn)識(shí)，總亂跑
2）掃也掃不干凈，擦也擦不干凈，沒啥用
那么，估計(jì)你和我一樣，應(yīng)該是幾年前被低端機(jī)坑過。
（這種低端機(jī)現(xiàn)在依然有售，且銷量不低）
但這個(gè)事，從2018年開始，出現(xiàn)了變化。
用一句話來形容這個(gè)變化，就是：
「終于長(zhǎng)眼了」！
下面我將從5個(gè)維度對(duì)掃地機(jī)器人行業(yè)做個(gè)簡(jiǎn)單的梳理。
這5個(gè)維度是：
品牌、眼睛、大腦、擦地、其他
1、品牌：
國(guó)產(chǎn)雙雄之爭(zhēng)！科沃斯vs米家！
掃地機(jī)器人這個(gè)玩意，最早也不是中國(guó)開始做的，世界第一品牌至今仍然是北美的iRobot。
但在國(guó)內(nèi)，iRobot已經(jīng)逐步二線化了，真正還在一線角逐角力的只有「科沃斯」和「米家」。
1）科沃斯：市場(chǎng)占有率第一！
科沃斯不僅是國(guó)內(nèi)市場(chǎng)占有率第一，而且還是國(guó)際市場(chǎng)占有率第二，已經(jīng)打進(jìn)了北美市場(chǎng)，并且僅次于iRobot。
能不能在主場(chǎng)干掉iRobot，我覺得也不是不可能，值得期待。
畢竟，科沃斯很多技術(shù)都已經(jīng)達(dá)到了「國(guó)際水平」。
科沃斯的產(chǎn)品線非常長(zhǎng)，畢竟都干了N年了，各種旗艦和爆款。
但我覺得大家不用記那么多，要買就買好的嘛，真正要記的就三款。
上一代旗艦：T5 MAX（約2299元）
本代旗艦：T8 MAX（約2699元）
旗艦中的旗艦：T8 AIVI （約3299元）
2）米家：不安分的第二名！
米家是個(gè)app，可以用這個(gè)app管理的主打掃地機(jī)器人包括小米和石頭（roborock）兩個(gè)品牌。但因?yàn)橥瑢儆谛∶咨鷳B(tài)鏈，所以就一起歸為米家。
米家是個(gè)攪局者。
原本蒙著賣的市場(chǎng)，因?yàn)槊准耶a(chǎn)品入局，開始變得透明化，對(duì)比參數(shù)也逐漸顯性化。
米家親手淘汰掉了后面的一串國(guó)產(chǎn)和進(jìn)口品牌，并把irobot直接推進(jìn)了「太貴」的深淵，并逼著科沃斯和它在「性價(jià)比」這個(gè)戰(zhàn)場(chǎng)上決戰(zhàn)。
2、眼睛：
不再盲跑，看得見一切！
米家之所以能攪局成功，核心就在「眼睛」問題上。
而當(dāng)下所有掃地機(jī)器人的競(jìng)爭(zhēng)核心，也都在「識(shí)別」上。
無論您是不是打算閉眼買，但關(guān)于掃地機(jī)器人眼睛這一章建議您好好看下，可以避開一些特別「顯而易見」的坑。
（看完可以告別抖音某些低價(jià)款了）
掃地機(jī)器人按照眼睛分類，大致如下：
（逐步升級(jí)的順序，后面有階梯圖）
1）沒眼睛（純瞎跑狀態(tài)）
早期的掃地機(jī)器人之所以傻，就是因?yàn)橄�，啥也看不見�?/p>
盡管外觀和現(xiàn)在看起來差不多，但這些瞎貨的行動(dòng)路線是完全不可預(yù)測(cè)的。
他們擦地全靠「瞎跑」，先直線運(yùn)動(dòng)，碰到東西就隨機(jī)轉(zhuǎn)彎，然后再跑直線，再碰壁，再隨機(jī)轉(zhuǎn)彎……
所以，除非是個(gè)空房子，否則你想靠它把地擦干凈，只能看你有多「幸運(yùn)」。
▲看懂了嗎？祝你沒看懂……
2）陀螺儀（半瞎跑狀態(tài)）
陀螺儀的作用，是確認(rèn)方向。
之前是完全隨機(jī)瞎跑，這回是每次轉(zhuǎn)向都「有點(diǎn)準(zhǔn)」，如果碰到啥東西了，就簡(jiǎn)單記錄一下，避免下次再碰上。
▲陀螺儀想要實(shí)現(xiàn)的弓形路徑
理論上，這個(gè)技術(shù)也能整出一個(gè)「弓形地圖」，盡量全覆蓋。
但實(shí)際上，還是相當(dāng)于「閉眼聽聲開車」，走在開闊的大馬路上還湊合，一旦遇到復(fù)雜路況就不行了。
而且，這種「全憑估算」的方式，很容易出錯(cuò)，路線重復(fù)和遺漏也非常多。
3）可視方向（睜眼狀態(tài)）
可以粗淺的理解為，裝了一個(gè)「攝像頭」。
理論上是能看見了，但因?yàn)閷?duì)光線要求太高，稍微暗一些就看不清甚至看不見了，不但晚上不能跑，白天跑暗處（比如床下）也是睜眼瞎。
但，至少已經(jīng)有眼睛了。
改善視覺狀態(tài)的辦法：
一個(gè)是提升硬件水平，讓眼睛能適應(yīng)暗處。
另一個(gè)就是改進(jìn)算法，哪怕看不清也能知道是啥。
這條路上，國(guó)外品牌比較多。
比如iRobot，還特意注冊(cè)了一個(gè) vSLAM 的商標(biāo)，v的意思就是visual（可視化）。
戴森也是這條路，而且人家還發(fā)明了「點(diǎn)天燈」的方法來照亮。
這里順帶提一句：
在iRobot和戴森眼里，認(rèn)為激光是更落后的方式……
4）激光方向（開天眼狀態(tài)）
激光和可視是完全兩碼事。
在國(guó)外，兩者出現(xiàn)的時(shí)間差不多，但一直是可視方向占優(yōu)。
國(guó)內(nèi)則正相反，激光技術(shù)比較強(qiáng)，一直是旗艦標(biāo)配。
前面說的，2018年中國(guó)市場(chǎng)上的掃地機(jī)器人終于長(zhǎng)眼了，指的就是「激光Laser」帶來的變化。終于，通過激光測(cè)距讓機(jī)器人不再瞎了！
激光測(cè)距是穩(wěn)定的，而且不受環(huán)境光線影響。
這就確保了：不管黑天白天，也不管能不能看得清，激光都一樣可以工作。
也正是從激光被開始普遍使用，掃地機(jī)器人終于不再「亂跑」了。
只要不是特別險(xiǎn)惡的環(huán)境，一般都可以做到「有規(guī)劃地行動(dòng)」。
▲可視和激光，目的是實(shí)現(xiàn)左側(cè)的規(guī)劃式清掃
分辨是否有激光，主要看「頭頂是否有包」。
只要沒有這個(gè)包，那么一定沒有激光雷達(dá)。
▲普通激光雷達(dá)，有個(gè)包
且為開放式，周圍鏤空
5）可視+激光+其他（特異功能）
先強(qiáng)調(diào)一點(diǎn)：
就算是上面提到的激光雷達(dá)，也是同時(shí)融合了碰撞、陀螺儀等多種感應(yīng)方式的，只不過激光算是質(zhì)的飛躍，所以就沒再提其他的感知方式。
不過，「可視+激光+其他」的組合還是不太一樣。
激光雖然能測(cè)距，但識(shí)別能力還是差一些。
比如地面的電線或拖鞋，靠測(cè)距就很難發(fā)現(xiàn)。
當(dāng)然，純靠半瞎的攝像頭也不太好分辨。
還需要配合更靠譜的算法，以及更先進(jìn)的硬件。
2020年，iRobot和科沃斯都推出了基于「紅外」的新型解決方案。
iRobot依然不打算集成激光，所以它在前方攝像頭旁邊又增加了一個(gè)「紅外眼」（紅外結(jié)構(gòu)光傳感器），據(jù)說可以形成「3D構(gòu)圖能力」。
而科沃斯是基于激光發(fā)射高頻紅外光，讓激光不僅具有簡(jiǎn)單幾何測(cè)距能力，還增加了直接飛行時(shí)間測(cè)距（dToF）的方法，提升了精度和測(cè)距距離。
「可視+激光+其他」領(lǐng)域，目前只有科沃斯在做。
科沃斯旗下的T8算是「可視+激光+紅外」的集大成者（尤其是AIVI）。
單從掃地機(jī)器人來說，「可視+激光+其他」確實(shí)不好理解。
但如果拿手機(jī)來做個(gè)類比，就好理解多了：
請(qǐng)看手機(jī)背面，一個(gè)主攝不夠了，加幾個(gè)副攝像頭，大概就是這個(gè)意思。
3、大腦：
自動(dòng)建圖，滿足各種需求！
對(duì)于掃地機(jī)器人來說，大腦的核心功能就是：
建立全屋地圖，并做好路徑規(guī)劃！
根據(jù)房間實(shí)際情況，自動(dòng)創(chuàng)建地圖，規(guī)劃路線，并記錄已經(jīng)打掃過的路線。
從手機(jī)的app上，可以看到類似下面這種的記錄（如果是工作中可以看到即時(shí)進(jìn)度）。
怎么實(shí)現(xiàn)這種規(guī)劃呢？
很多人說，靠的是「算法」。
完全玩可視的（比如irobot），算法很牛逼，因?yàn)槿咳庋凼遣缓脺y(cè)距的，很難畫對(duì)距離。
完全玩激光的（比如石頭），算法也很牛逼，因?yàn)榭考す夂茈y區(qū)分形狀，不好判斷到底是個(gè)啥。
但我還是要強(qiáng)調(diào)一句：
眼睛能看見多少是關(guān)鍵！
個(gè)人覺得，如果不能從硬件解決，單靠算法恐怕提升還是有限。
手機(jī)背面的攝像頭就是典型，算法再牛，單一主攝也打不過浴霸組合。
算法牛逼很重要，但還要「能看見」、「能看清」。
比如要識(shí)別鞋子、襪子、抹布、充電座、數(shù)據(jù)線、小地墊、U型椅等常見障礙物（科沃斯T8AIVI提出的），可視+激光+紅外顯然是個(gè)基矗
▲來自科沃斯T8AIVI的宣傳
能做到封閉式，因?yàn)槭莇ToF測(cè)距
也正是基于這個(gè)原因，所以iRobot也升級(jí)了「3D結(jié)構(gòu)光紅外眼」。
這方面石頭顯然要落后一點(diǎn)，因?yàn)閯e人都在強(qiáng)調(diào)識(shí)別，但石頭強(qiáng)調(diào)的是脫困。
意思是，老子雖然識(shí)別不了陷阱，但如果掉進(jìn)去還是能爬出來的……自己體會(huì)吧……
▲來自石頭T7的宣傳
除了算法之外，大腦還體現(xiàn)在：
人性化的智能打掃方式！
比如，石頭T7和科沃斯T8，都可以做到：
1）支持多層地圖
比如您家樓上樓下好幾層，只要您搬起來送上樓或送下樓，它就能智能識(shí)別「我在哪」，然后根據(jù)對(duì)應(yīng)樓層實(shí)現(xiàn)智能打掃（石頭T7不支持多樓層預(yù)約和分區(qū)，但科沃斯T8AIVI支持）。
2）支持自定義清掃
您可以在app上畫一個(gè)長(zhǎng)方形，機(jī)器人識(shí)別后可以只做「劃定區(qū)域內(nèi)的精確打掃」。
3）支持排序清掃
先打掃不太臟的地方，最后打掃臟的地方，這個(gè)完全沒問題！
4、擦地：
不僅要掃，更要擦干凈！
從5年前我買上一個(gè)掃地機(jī)器人開始，他們就開始增加「擦地抹布」了。
如果要求不高，實(shí)現(xiàn)起來也不難，就是多拖著一箱水往下漏水，漏到預(yù)置的抹布上順帶就「拖地」了。
經(jīng)過幾年的發(fā)展，擦地變化其實(shí)不大。
不過，在旗艦款上的配置還是會(huì)更高一些。
為了說明變化在哪，我們拉出來石頭的T7和科沃斯的T8做個(gè)對(duì)比。
1）石頭T7：電控拖地
T7改進(jìn)的是「電控水箱」，實(shí)現(xiàn)了均勻、穩(wěn)定的「滲水」。
因?yàn)閽叩貦C(jī)器人運(yùn)行過程中會(huì)有晃動(dòng)和顛簸，所以如果沒有電控，的確容易導(dǎo)致過干或過濕，這確實(shí)是一個(gè)好的改進(jìn)方向，很精密。
其他品牌就算沒做「電控」，基本也都做了「微控」，反正不能和5年前一樣隨便漏。
至于地面能不能被擦干凈，石頭T7主要用的是「下壓」的方式。
雖然會(huì)給機(jī)身增加一些阻力，但確實(shí)對(duì)解決污漬有一定幫助。
2）科沃斯T8：高頻擦地
科沃斯的T8和T8AIVI都帶了一個(gè)「高頻振動(dòng)」擦地功能，每分鐘可以往復(fù)運(yùn)動(dòng)480次，模擬人手高頻搓蹭的動(dòng)作。
如果耗電不會(huì)因此增加（科沃斯T8貌似支持3小時(shí)工作時(shí)間，比石頭T7的2.5小時(shí)還長(zhǎng)點(diǎn)），而且也能忍受這個(gè)噪音程度（比如無人自動(dòng)工作時(shí)），那么這個(gè)方式肯定是擦地的更優(yōu)解。
一定，會(huì)比只是拖著跑一圈更干凈！
T8還有一個(gè)配置：
除了正常的抹布外，還可以迅免洗一次性抹布」。
好的地方就是，不用洗那塊抹布了，用完一天直接扔了。
不好的地方嘛，就是這玩意是個(gè)耗材，得花錢買，大概一個(gè)月50~60元吧。
（可能考慮的是，掃地機(jī)器人本身也不便宜，所以這個(gè)耗材能負(fù)擔(dān)？）
上面這兩款產(chǎn)品，基本代表了「擦地的主流方向」。
一種是，更精確的水量控制，壓著潮乎乎的抹布滿屋轉(zhuǎn)悠。
另一種是，讓抹布不停反復(fù)搓蹭，一邊掃地，一邊就把地擦了。
（當(dāng)然，也有一些進(jìn)口品牌的旗艦不拖也不擦，需要單獨(dú)再買一個(gè)拖地機(jī)器人，比如iRobot）
5、其他：
種種升級(jí)，科技無止境！
除了上面提到的4個(gè)核心問題外，還有很多細(xì)節(jié)上的不同。
篇幅有限，不可能逐一盤點(diǎn)，我挑2個(gè)比較高端且實(shí)用的吧。
1）遠(yuǎn)程攝像頭，看家功能
這里的看，可以讀作一聲，也可以讀作四聲。
讀一聲，就是看門的意思，人不在時(shí)，看看家里有啥變化。
讀四聲，就是純粹為了看，比如我這種養(yǎng)貓了的，就是想看。
我找了一大圈，貌似只有科沃斯的T8AIVI才有這個(gè)功能。
所以，基于這個(gè)原因，如果我來選，我肯定選T8AIVI，掃地看家兩不耽誤嘛。
2）集塵袋，自動(dòng)倒垃圾
掃地機(jī)器人能解放雙手嗎？
我覺得，有了自動(dòng)倒垃圾的功能才算「解放」吧！
iRobot是這個(gè)功能的創(chuàng)始者。
雖然，我覺得解放雙手很重要，但加個(gè)自動(dòng)集塵一套下來要12999元，這就有點(diǎn)過分了（irobot的 i7+）。
相比之下，還是國(guó)產(chǎn)的自動(dòng)集塵更值得期待。
機(jī)器人+自動(dòng)集塵應(yīng)該比阿姨一個(gè)月工資便宜吧？
（別走遠(yuǎn)，下篇自動(dòng)集塵機(jī)器人介紹馬上就來！）
