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教材：《工業(yè)機器人系統(tǒng)集成自動化生產(chǎn)線方案設(shè)計大師》1.6.1 軟浮動功能 Soft Float
應(yīng)用于工件夾取和機器人機床上、下料步驟。
軟浮動功能在開啟后，機器人可以受外力改變姿態(tài)，具體力矩可以通過參數(shù)設(shè)置。手爪在抓取工件時，頂針將工件頂起，手爪可跟隨工件移動方向，改變姿態(tài)和工件一起移動，且機器人在力矩增加到設(shè)定值時，可及時停止，避免硬性碰撞和摩擦。
機器人將給設(shè)備上下料時，很難保證工件與設(shè)備上的工裝夾具完全對準(zhǔn)，可能導(dǎo)致工件與設(shè)備相互干涉，機器人開啟軟浮動后，工件可以依靠工裝夾具自動微調(diào)姿態(tài)，避免干涉碰撞。
此外，在液壓擠出裝置上需要同步取出工件而同步速度不穩(wěn)定時，以及毛坯粗加工上料時，軟浮動功能也同樣十分有效。
深度閱讀：
機器人軟浮動功能使用方法詳解：http://www.cad2d3d.com/post-788.html
機器人軟浮動，解決取放件時位置偏差：http://www.cad2d3d.com/post-1343.html
機器人軟浮動，跟隨外力，實現(xiàn)準(zhǔn)確取放件：http://www.cad2d3d.com/post-1354.html
1.6.2 鏈速追蹤功能 Line Track
線性追蹤也就是我們經(jīng)常聽到的鏈速追蹤，主要用來處理移動工件的取放，將運動物體的速度和方向發(fā)送給機器人，機器人控制器經(jīng)過算法處理后，使機器人移動速度和運動物體相同，從而保證機器人和運動物體之間相對靜止，最終實現(xiàn)準(zhǔn)確的取放件。
圖10鏈速追蹤 Line Track
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機器人 Line Tracking 線性追蹤詳解：http://www.cad2d3d.com/post-1362.html
機器人線性追蹤仿真視頻：https://mp.weixin.qq.com/s/qd3ECwwX-6e1mK9Avjnurw
1.6.3 視覺引導(dǎo) iRvision
視覺分2D視覺和3D視覺。
