一篇技術(shù)博客火了：
熱議幾乎一邊倒，激光雷達(dá)戰(zhàn)勝了純視覺(jué)，成了大多數(shù)網(wǎng)友支持的方案。
而且馬斯克又被拉出來(lái)“示眾”，特斯拉方案被總結(jié)成“省錢為核心順便吹牛X”：
智駕路線之爭(zhēng)到今天也沒(méi)分出高下，哪一派都有忠實(shí)擁躉，吵的不可開交。
但只有這項(xiàng)功能統(tǒng)一絕大多數(shù)觀點(diǎn)：
AEB，激光雷達(dá)加持下的優(yōu)越性沒(méi)法否認(rèn)。
AEB熱議，為啥多數(shù)人支持上激光雷達(dá)支持AEB標(biāo)配激光雷達(dá)的觀點(diǎn)，有大家非常熟悉的：
“激光雷達(dá)受雨霧等惡劣天氣影響小，而且分辨率已經(jīng)精確到識(shí)別鞋盒大小的障礙物”。
也有人認(rèn)為除了激光雷達(dá)本身的感知模式，在后端數(shù)據(jù)處理上，激光雷達(dá)也有優(yōu)勢(shì)：
根據(jù)目標(biāo)的距離、速度等等信息，通過(guò)簡(jiǎn)單的公式快速計(jì)算碰撞時(shí)間，然后給出決策。
全程可以理解為簡(jiǎn)單且直接的“if else”邏輯，不會(huì)出錯(cuò)且延時(shí)低。
不過(guò)也有用戶分享了特斯拉純視覺(jué)方案的一些細(xì)節(jié)：
他提到特斯拉之前的AI負(fù)責(zé)人卡帕西展示過(guò)一張?zhí)厮估瓟z像頭采集的照片，特征和短波紅外相機(jī)（激光雷達(dá)同波段）相似，說(shuō)明特斯拉可能是在普通相機(jī)上加了某種濾光手段，加強(qiáng)了紅外波段的特征，目的也是為了應(yīng)對(duì)各種惡劣天氣。
但這樣的思路解決的是純視覺(jué)方案的前段感知問(wèn)題，包括現(xiàn)在流行的占用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，本質(zhì)是用算法“模仿”激光雷達(dá)，直接對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行3維描述：
但無(wú)論是攝像頭的濾光手段，還是占用網(wǎng)絡(luò)，從感知到?jīng)Q策的確全程都AI了（“馬斯克驕傲且吹噓的重點(diǎn)”），但還是有網(wǎng)友一針見血：即使端到端了，還是嚴(yán)重的數(shù)據(jù)依賴：
對(duì)于AI模型訓(xùn)練來(lái)說(shuō)，garbage in，garbage out，特斯拉車多數(shù)據(jù)多，也不能保證萬(wàn)無(wú)一失。對(duì)于其他廠商來(lái)說(shuō)，完全依賴純視覺(jué)做AEB不是好的選擇。
因?yàn)锳EB本身和常規(guī)智駕不同，追求的不是體感絲滑或是復(fù)雜場(chǎng)景，而是危機(jī)情況下的救命兜底。
救命的AEB，不完美在哪AEB是Autonomous Emergency Braking的縮寫，即自動(dòng)緊急剎車系統(tǒng)，一種汽車主動(dòng)安全技術(shù)。
駕駛員分心或者狀態(tài)不佳時(shí)，系統(tǒng)主動(dòng)剎車，避免嚴(yán)重事故發(fā)生。
最早可以追溯到20世紀(jì)50年代，當(dāng)時(shí)凱迪拉克推出了一款名為Cyclone的車型，從美蘇太空競(jìng)賽的技術(shù)外溢汲取了大量靈感，其中就包括一套雷達(dá)傳感器，安裝車輛前部。當(dāng)有障礙物靠近接近時(shí)，設(shè)備會(huì)發(fā)出聲音并且點(diǎn)亮警示燈。
這就是AEB技術(shù)中“預(yù)警系統(tǒng)”的前身和基本原理。
第一個(gè)現(xiàn)代AEB專利是1988年一名叫William Kelley的美國(guó)工程師申請(qǐng)的：
在這全球首個(gè)AEB專利中，系統(tǒng)使用的感知或者說(shuō)測(cè)距手段，就是激光Laser。
激光雷達(dá)用在AEB，不是啥創(chuàng)新，而是回歸AEB功能的初衷和的本質(zhì)。
只不過(guò)因?yàn)榧す馄�，以及后面出現(xiàn)的激光雷達(dá)在很長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)成本都非常高，所以一直以來(lái)，真正用在車端的AEB系統(tǒng)都是采用毫米波雷達(dá)和攝像頭作為數(shù)據(jù)輸入，配合相應(yīng)識(shí)別算法工作。
正本清源地說(shuō)，視覺(jué)方案主導(dǎo)AEB才是一種妥協(xié)和備選，而且不知不覺(jué)中把AEB問(wèn)題復(fù)雜化：簡(jiǎn)單直接的臨界觸發(fā)機(jī)制，搞成了一長(zhǎng)串的感知識(shí)別決策流程。
首先就是系統(tǒng)響應(yīng)延遲，使得AEB的工作區(qū)間有限，太快剎不祝
另外由于毫米波雷達(dá)、攝像頭本身特性，對(duì)低速、靜止目標(biāo)識(shí)別能力差，在這樣的數(shù)據(jù)影響下，也造成AEB容易對(duì)某些特定目標(biāo)漏檢錯(cuò)檢。
為了應(yīng)對(duì)法規(guī)要求，很多廠商會(huì)提高系統(tǒng)的靈敏性，只要檢測(cè)到異常就來(lái)一腳剎停，最大程度保證通過(guò)測(cè)試。
但這樣的系統(tǒng)投入使用，會(huì)經(jīng)常出現(xiàn)“幽靈剎車”，體感不適、心里壓迫其次，高速狀態(tài)下急剎反而是造成隱患的高危行為。
所以大眾對(duì)于AEB認(rèn)知存在一個(gè)誤區(qū)“寧可錯(cuò)剎一千，不可放過(guò)一個(gè)”，認(rèn)為靈敏度越高越好。
車企專業(yè)工程師告訴我們，從用戶的實(shí)用、安全角度考慮，衡量AEB好壞的指標(biāo)最重要的指標(biāo)不是靈敏度，而是誤觸發(fā)率。
降低誤觸發(fā)率的同時(shí)，意味著正確觸發(fā)的比例提高，代表著整個(gè)AEB系統(tǒng)能力的提升。
而從數(shù)據(jù)上看，回歸激光雷達(dá)之后，AEB的表現(xiàn)的確大幅提升。
激光雷達(dá)能解決嗎綜合各方面的信息來(lái)看，目前激光雷達(dá)的確是一個(gè)能實(shí)實(shí)在在提升AEB性能、可靠性的手段。
直接證據(jù)三個(gè)，分別來(lái)自業(yè)內(nèi)專家的技術(shù)解讀、權(quán)威機(jī)構(gòu)的調(diào)查數(shù)據(jù)，以及網(wǎng)絡(luò)上隨處可見的三方媒體實(shí)測(cè)結(jié)果。
首先是技術(shù)層面，智能車參考請(qǐng)教了國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)領(lǐng)跑玩家速騰聚創(chuàng)，總結(jié)整理一下：
從感知形式上來(lái)說(shuō)，攝像頭是“被動(dòng)”接收環(huán)境信息，而激光雷達(dá)是“主動(dòng)”感知環(huán)境。發(fā)射出去的紅外光波，碰到障礙物一定會(huì)產(chǎn)生回波，100%反映在點(diǎn)云圖上，在感知這個(gè)層面避免了“漏檢”。
因?yàn)辄c(diǎn)云圖本身帶有深度信息，對(duì)環(huán)境進(jìn)行3維重建，省去了從圖像數(shù)據(jù)重構(gòu)場(chǎng)景的步驟。
發(fā)送脈沖，接收脈沖之后，系統(tǒng)可以直接從返回時(shí)間讀取距離，從信號(hào)調(diào)制讀取相對(duì)速度。全程沒(méi)有“識(shí)別”這個(gè)過(guò)程，純測(cè)量，低噪音，計(jì)算簡(jiǎn)單，每秒可以完成數(shù)百次。
而圖像數(shù)據(jù)采集上來(lái)以后，要經(jīng)過(guò)目標(biāo)分割、識(shí)別、計(jì)算尺寸、距離、速度，然后再和自車的速度軌跡比較，才能輸出一個(gè)可供AEB做決策的結(jié)果。除了延時(shí)，AI還可能存在噪聲、誤差，連續(xù)幾個(gè)模型累積下來(lái)，對(duì)最終結(jié)果影響很大。
所以從技術(shù)特征出發(fā)，激光雷達(dá)在AEB的感知、信號(hào)處理、延時(shí)等等方面，對(duì)比純視覺(jué)方案有明顯優(yōu)勢(shì)。
禾賽科技則提供了基于搭載他們產(chǎn)品的車型的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)。
比如在夜晚環(huán)境下，有激光雷達(dá)加持的AEB，工作范圍速度上限，提升大約50%，誤觸發(fā)減少70%。
禾賽和速騰本身是賣激光雷達(dá)的，你可能會(huì)擔(dān)心他們的表態(tài)不夠客觀，但三方保險(xiǎn)公司的真實(shí)數(shù)據(jù)，可信度應(yīng)該夠高。
因?yàn)槌擞脩舯旧�，保險(xiǎn)公司是最不希望發(fā)生事故的。
國(guó)際保險(xiǎn)巨頭瑞士再保險(xiǎn)，最近剛剛完成了對(duì)激光雷達(dá)安全性的量化評(píng)估，而且應(yīng)該是全球首次。最后結(jié)果顯示，配備激光雷達(dá)系統(tǒng)的車輛比未配備激光雷達(dá)的同一車型，預(yù)計(jì)能多避免高達(dá)25%的碰撞事故，同時(shí)緩解事故影響的能力將提升高達(dá)29%。
網(wǎng)上的實(shí)測(cè)視頻就更多了，其中比較有代表性的是黑夜、逆光AEB測(cè)試：
掛一漏萬(wàn)，如果有更好的測(cè)試案例，或者有反例，歡迎各位在評(píng)論區(qū)分享。
激光雷達(dá)當(dāng)然不能一勞永逸解決AEB所有問(wèn)題，但的確可以讓目前的AEB系統(tǒng)感知范圍更遠(yuǎn)、覆蓋速度區(qū)間更廣、誤觸發(fā)更少。
至于“標(biāo)配”的問(wèn)題，其實(shí)不存在任何技術(shù)上或者用戶接受上的障礙，真正阻礙標(biāo)配的，是激光雷達(dá)本身的成本價(jià)格。
不過(guò)有網(wǎng)友提出了一個(gè)可能的方案：
入門車型可以不要任何智駕功能，但帶激光雷達(dá)的AEB必須標(biāo)配。
你認(rèn)為可行嗎？
聯(lián)系作者
在經(jīng)過(guò)廣泛征集、專業(yè)推薦，以及智能車參考垂直社群的萬(wàn)人票選后，智能車2023年度評(píng)選結(jié)果正式發(fā)布。涵蓋三類獎(jiǎng)項(xiàng)：
在汽車工業(yè)迎來(lái)百年未有之大變局時(shí)，我們希望能以此提供智能維度的參考和注腳。
其中，十大智能車技術(shù)方案是：
完
【智能車參考】原創(chuàng)內(nèi)容，未經(jīng)賬號(hào)授權(quán)，禁止隨意轉(zhuǎn)載。
