智東西（公眾號(hào)：zhidxcom）
作者| 陳駿達(dá)
編輯| 心緣
智東西11月25日?qǐng)?bào)道，這個(gè)月，人形機(jī)器人圈再度迎來(lái)一波融資熱潮。銀河通用11月18宣布獲得5億元天使+輪融資，成立一年半已累計(jì)融資12億元，投資方不僅有北汽、美團(tuán)、訊飛、智源等名企，而且匯集北京、上海、深圳、香港四方政府背景基金。
同日，港科大孵化的深圳創(chuàng)企戴盟機(jī)器人也宣布連續(xù)完成兩輪億元級(jí)的天使+輪融資，投資方涵蓋聯(lián)想創(chuàng)投、頭部銀行系投資機(jī)構(gòu)等。
11月13日，埃斯頓酷卓獲得1.3億元Pre-A輪融資，當(dāng)天靈初智能獲得來(lái)自高瓴創(chuàng)投等機(jī)構(gòu)的天使輪融資。本月，還有千尋智能（數(shù)千萬(wàn)元）、星海圖（2億元）、月泉仿生（近億元）、自變量機(jī)器人（數(shù)億元）等人形機(jī)器人企業(yè)獲得融資。
2024年，人形機(jī)器人領(lǐng)域有多火？又有哪些企業(yè)獲得了資本的青睞與追捧呢？
據(jù)智東西統(tǒng)計(jì)，截至2024年11月18日，今年人形機(jī)器人領(lǐng)域共有49起融資事件，單筆融資額最大為宇樹(shù)科技近10億元的B2輪，其次是銀河通用今年6月獲得的7億元天使輪，后者也是今年國(guó)內(nèi)最大的一筆天使輪融資。雖然大部分融資的金額并未披露，但保守估計(jì)今年人形機(jī)器人領(lǐng)域的融資總額應(yīng)超過(guò)了50億元。
今年人形機(jī)器人領(lǐng)域共有11起金額超億元的大型融資事件，來(lái)自9家企業(yè)，宇樹(shù)科技、銀河通用各占2起，星動(dòng)紀(jì)元，星海圖、自變量機(jī)器人、千尋智能、浙江人形機(jī)器人、智元機(jī)器人、埃斯頓酷卓各1起。
▲9家獲得過(guò)億元級(jí)別融資的人形機(jī)器人企業(yè)（智東西制表，數(shù)據(jù)整理自互聯(lián)網(wǎng)，若有遺漏，歡迎補(bǔ)充）
相關(guān)數(shù)據(jù)顯示，國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人行業(yè)呈現(xiàn)出北京、深圳、長(zhǎng)三角3個(gè)產(chǎn)業(yè)集群。今年，以具身智能為亮點(diǎn)的企業(yè)在融資市場(chǎng)的表現(xiàn)尤為突出，得到國(guó)家與地方背景基金和紅杉中國(guó)、IDG資本、上汽創(chuàng)投、北汽產(chǎn)投、百度風(fēng)投、柏睿資本（關(guān)聯(lián)寧德時(shí)代）等機(jī)構(gòu)的投資。
注：2024年49起人形機(jī)器人融資事件總表附于文末
一、人形機(jī)器人創(chuàng)企迎爆發(fā)，北京、深圳、長(zhǎng)三角三足鼎立
截至2024年11月18日，國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人領(lǐng)域的49起融資事件主要發(fā)生于北京、深圳和長(zhǎng)三角地區(qū)。
具體來(lái)看，北京以16起融資事件排名第一，其次是深圳（11起）、上海（11起）。若將長(zhǎng)三角地區(qū)作為一個(gè)整體來(lái)看，該地區(qū)今年共有22起融資事件，分布于上海、杭州（6起）、蘇州（3起）、南京（1起）、寧波（1起）這5座城市。
▲國(guó)內(nèi)2024年人形機(jī)器人融資事件地域分布（智東西制表，數(shù)據(jù)整理自互聯(lián)網(wǎng)，若有遺漏，歡迎補(bǔ)充）
上述三大人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集群形成背后，各有獨(dú)特的區(qū)位因素。
北京的多家人形機(jī)器人企業(yè)有高校背景，如北大教授王鶴創(chuàng)辦的銀河通用、清華校友創(chuàng)辦的松延動(dòng)力、加速進(jìn)化、星動(dòng)紀(jì)元、動(dòng)易科技和北理工多位教授創(chuàng)辦的理工華匯等。
深圳、長(zhǎng)三角地區(qū)的制造業(yè)發(fā)達(dá)，擁有完整的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈和相應(yīng)支撐環(huán)節(jié)。在人形機(jī)器人“進(jìn)廠”的背景下，發(fā)達(dá)的制造業(yè)也成為人形機(jī)器人企業(yè)潛在的市場(chǎng)機(jī)遇。比如剛公布新融資的深圳戴盟機(jī)器人，自稱打造了“全球唯一具備自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)和量產(chǎn)能力的毫米級(jí)厚度視覺(jué)傳感器”，并將重點(diǎn)放在靈巧操作的商業(yè)化落地上。
此外，北京、上海、杭州、深圳等城市在近年來(lái)頒發(fā)的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)、AI產(chǎn)業(yè)和制造業(yè)發(fā)展規(guī)劃文件中，明確提出發(fā)展人形機(jī)器人，并出臺(tái)相關(guān)支持措施。
近年來(lái)，隨著AI技術(shù)的發(fā)展，人形機(jī)器人的“小腦”、“大腦”問(wèn)題有了更好的解決方案，一大批人形機(jī)器人創(chuàng)企如雨后春筍般出現(xiàn)。在今年獲得融資的33家人形機(jī)器人企業(yè)中，有26家成立于2022年-2024年這3年間，占比近80%。
▲今年公開(kāi)新融資的國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人企業(yè)成立時(shí)間分布（智東西制表，數(shù)據(jù)整理自互聯(lián)網(wǎng)，若有遺漏，歡迎補(bǔ)充）
其中，2023年成立的企業(yè)有銀河通用、星海圖、松延動(dòng)力等，2024年成立的有千尋智能、首形科技、具識(shí)智能等。
二、具身智能成香餑餑，跑出今年最大天使輪
今年，一大批以具身智能為亮點(diǎn)的人形機(jī)器人企業(yè)贏得資本市場(chǎng)的青睞，其中融資表現(xiàn)較為亮眼的企業(yè)包括銀河通用、智元機(jī)器人、星海圖和千尋智能等。
銀河通用在6月獲得了今年國(guó)內(nèi)最大的一筆天使輪融資（7億元），又在11月18日獲得了5億元的天使+輪融資。他們的2輪融資均由IDG領(lǐng)頭，北京、上海、香港、深圳的國(guó)資悉數(shù)入場(chǎng)。
智元機(jī)器人、星海圖和千尋智能今年都獲得了3筆融資，其中有多筆億元級(jí)別融資。智元機(jī)器人得到上汽創(chuàng)投、北汽產(chǎn)投、紅杉中國(guó)等機(jī)構(gòu)的押注。
星海圖融資中的資方包括螞蟻、高瓴、北京國(guó)管、IDG資本、百度風(fēng)投等。千尋智能則獲得了順為資本、綠洲資本、弘暉資本、柏睿資本（寧德時(shí)代聯(lián)合創(chuàng)始人、副董事長(zhǎng)李平出資創(chuàng)辦）的注資。
上述4家企業(yè)在公司官網(wǎng)、官宣融資的文章中都多次提及了具身智能這一概念，并將其作為公司產(chǎn)品的核心技術(shù)之一。
▲4家企業(yè)與具身智能相關(guān)的表述（圖源：企業(yè)官網(wǎng)、公眾號(hào)）
具身智能源自于認(rèn)知科學(xué)中的具身認(rèn)知理論，這一理論認(rèn)為智能不僅僅是大腦的功能，也需要通過(guò)身體與環(huán)境的互動(dòng)逐漸培養(yǎng)。同樣的，人工智能系統(tǒng)需要通過(guò)與環(huán)境的交互獲取信息、理解問(wèn)題、做出決策并實(shí)現(xiàn)行動(dòng)，才能產(chǎn)生真正的智能行為和適應(yīng)性。
隨著AI、機(jī)器學(xué)習(xí)、計(jì)算機(jī)視覺(jué)等關(guān)鍵技術(shù)的突破，具身智能迎來(lái)了極大的發(fā)展機(jī)遇。這一理論指導(dǎo)下的智能系統(tǒng)研究，使得人形機(jī)器人能夠更好地適應(yīng)復(fù)雜多變的環(huán)境和任務(wù)，具備自主學(xué)習(xí)能力、感知能力、決策能力。
這四家企業(yè)在具身智能領(lǐng)域擁有大量的人才和技術(shù)積淀。
銀河通用成立于2023年5月，創(chuàng)始人王鶴為北大具身感知與交互實(shí)驗(yàn)室的創(chuàng)始人兼負(fù)責(zé)人。目前，銀河通用第一代人形機(jī)器人Galbot G1已通過(guò)合成數(shù)據(jù)訓(xùn)練達(dá)到了非常好的泛化效果，對(duì)任意材質(zhì)物體能實(shí)現(xiàn)成功率達(dá)95%的抓取。這款機(jī)器人已在奔馳、極氪、美團(tuán)等企業(yè)的生產(chǎn)場(chǎng)景中落地驗(yàn)證。
▲銀河通用Galbot G1參數(shù)（圖源：銀河通用）
智元機(jī)器人由前華為工程師彭志輝（稚暉君）創(chuàng)辦，今年8月，智元發(fā)布了“遠(yuǎn)征”與“靈犀”兩大家族的5款商用人形機(jī)器人新品。他們還定義了具身智能G1到G5的技術(shù)路徑圖，推出具身智能數(shù)據(jù)系統(tǒng)AIDEA，計(jì)劃于今年4季度開(kāi)源。
▲智元機(jī)器人對(duì)具身智能發(fā)展階段的劃分（圖源：智元機(jī)器人）
星海圖的4位聯(lián)合創(chuàng)始人具有很強(qiáng)的技術(shù)背景。其中趙行和許華哲在清華任教，前者畢業(yè)于MIT，后者則在美國(guó)AI強(qiáng)校UC Berkeley取得博士學(xué)位。在晚點(diǎn)Auto的專訪中，趙行稱要做出通用機(jī)器人，最重要的不是物理形態(tài)，而是能適應(yīng)各種形態(tài)的、相對(duì)通用的智能。他們計(jì)劃最終研發(fā)出端到端的具身大模型，讓機(jī)器人完成各類任務(wù)。
▲星海圖R1在模擬環(huán)境中進(jìn)行訓(xùn)練（圖源：星海圖）
千尋智能由國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人龍頭珞石機(jī)器人前CTO韓峰濤創(chuàng)立，其聯(lián)合創(chuàng)始人高陽(yáng)畢業(yè)于UC Berkeley，曾與機(jī)器人強(qiáng)化學(xué)習(xí)領(lǐng)域的大牛學(xué)者Pieter Abbeel、Sergey Levine深入合作。他們預(yù)計(jì)將在明年交付數(shù)百臺(tái)具身智能產(chǎn)品，并通過(guò)場(chǎng)景真實(shí)數(shù)據(jù)持續(xù)改進(jìn)。
▲千尋智能的人形機(jī)器人產(chǎn)品（圖源：千尋智能）
此外，自變量機(jī)器人、眾擎機(jī)器人、戴盟機(jī)器人、靈初智能等企業(yè)也在具身智能技術(shù)上發(fā)力，并獲得了多輪融資。
三、老牌機(jī)器人企業(yè)持續(xù)吸金，宇樹(shù)一年融資超10億元
新秀企業(yè)融資火熱，老牌機(jī)器人企業(yè)也表現(xiàn)出很強(qiáng)的吸金能力。
成立于2016年的宇樹(shù)科技今年拿下兩輪融資，年初的B2輪近10億元，9月份的C輪也有數(shù)億元。
宇樹(shù)科技以四足機(jī)器狗起家，據(jù)高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）數(shù)據(jù)，宇樹(shù)科技的機(jī)器狗占據(jù)2023年全球機(jī)器狗市場(chǎng)69.75%的銷(xiāo)量份額。
2023年宇樹(shù)科技進(jìn)軍人形機(jī)器人領(lǐng)域，目前他們已經(jīng)推出了H1、G1（已量產(chǎn)）等人形機(jī)器人產(chǎn)品。G1量產(chǎn)版能單腿起跳、連續(xù)越障，其運(yùn)動(dòng)能力的培養(yǎng)采用了端到端深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)和仿真訓(xùn)練的技術(shù)路徑，可持續(xù)迭代進(jìn)步。這款人形機(jī)器人起售價(jià)為9.9萬(wàn)，被業(yè)界冠以了“價(jià)格屠夫”的稱號(hào)。
▲宇樹(shù)G1人形機(jī)器人（圖源：宇樹(shù)科技）
成立于2015年的傅利葉智能在今年1月得到來(lái)自紅杉中國(guó)的一筆股權(quán)融資（金額未披露）。傅利葉智能在康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域深耕多年，2019年他們啟動(dòng)了通用人形機(jī)器人項(xiàng)目。
創(chuàng)始人顧捷今年在接受澎湃新聞采訪時(shí)分享，傅利葉智能在外骨骼機(jī)器人的研發(fā)過(guò)程中沉淀了傳感器、模塊化設(shè)計(jì)、一體化執(zhí)行器、仿生機(jī)械結(jié)構(gòu)等底層技術(shù)，積累了創(chuàng)業(yè)經(jīng)驗(yàn)，也建立起研發(fā)隊(duì)伍，他稱：“有這個(gè)能力，干嘛不自己做（人形機(jī)器人）？”
目前，傅利葉智能推出了GR-1和GR-2兩款通用人形機(jī)器人產(chǎn)品。他們最新的GR-2機(jī)器人搭載新一代12自由度靈巧手，支持VR遙操作控制、拖拽示教等多種示教方式。GR-2全身共53個(gè)自由度，搭載的新款執(zhí)行器FSA 2.0最大關(guān)節(jié)扭矩為380N.m，步態(tài)行走速度可達(dá)每小時(shí)5公里。
▲傅利葉智能的GR-2人形機(jī)器人（圖源：傅利葉智能）
四、國(guó)資車(chē)企大廠積極入局，北汽、上汽頻繁出手
今年人形機(jī)器人企業(yè)融資的資金來(lái)源主要有三個(gè)方面，一是傳統(tǒng)VC、PE機(jī)構(gòu)，二是國(guó)資，三是國(guó)內(nèi)的科技巨頭。
VC、PE方面，紅杉中國(guó)今年至少參與了3家相對(duì)成熟的人形機(jī)器人企業(yè)的融資，九合創(chuàng)投至少參與了2家企業(yè)共3輪融資；經(jīng)緯創(chuàng)投至少分別參與了3家企業(yè)的3輪融資，IDG資本則在銀河通用2輪總計(jì)12億元的融資中扮演了領(lǐng)投機(jī)構(gòu)的角色，高瓴創(chuàng)投也參與了2次融資。
▲部分VC、PE 2024年在人形機(jī)器人領(lǐng)域的投資（智東西制表，數(shù)據(jù)整理自互聯(lián)網(wǎng)，若有遺漏，歡迎補(bǔ)充）
這些投資機(jī)構(gòu)對(duì)硬科技領(lǐng)域持續(xù)關(guān)注，也沒(méi)有錯(cuò)過(guò)今年人形機(jī)器人、具身智能的風(fēng)口。
國(guó)資方面，地方國(guó)資持續(xù)扶持人形機(jī)器人企業(yè)。北京國(guó)管旗下的北京機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展基金投資了北京、蘇州、杭州的3家企業(yè)，亦莊國(guó)投向小米機(jī)器人注資。
上海人工智能產(chǎn)業(yè)基金、上�？苿�(chuàng)基金也分別至少投資了1家人形機(jī)器人企業(yè)。寧波地方國(guó)資向浙江人形機(jī)器人注資1.1億。
上汽、北汽這南北兩家國(guó)營(yíng)車(chē)企在人形機(jī)器人領(lǐng)域也有一定布局。上汽創(chuàng)投今年投資了上海的智元機(jī)器人，他們還同時(shí)持有多家工業(yè)機(jī)器人企業(yè)的股份。北汽產(chǎn)投今年投資了銀河通用、智元機(jī)器人、帕西尼感知這3家人形機(jī)器人企業(yè)。
其實(shí)，國(guó)內(nèi)外許多車(chē)企都在人形機(jī)器人領(lǐng)域有投資或布局�，F(xiàn)代汽車(chē)已將波士頓動(dòng)力收入囊中，特斯拉的Optimus“擎天柱”機(jī)器人多次迭代，小鵬今年11月也推出AI機(jī)器人Iron。車(chē)企或許寄希望于機(jī)器人“進(jìn)廠”，以降低其生產(chǎn)成本。
國(guó)內(nèi)科技巨頭也押注了多家人形機(jī)器人企業(yè)。聯(lián)想投資了自變量、戴盟、星動(dòng)紀(jì)元；百度押注了星海圖與智元機(jī)器人；阿里系資本向逐際動(dòng)力、星海圖注資；美團(tuán)投資了銀河通用和宇樹(shù)，科大訊飛投資了銀河通用和靈童機(jī)器人。
國(guó)內(nèi)科技巨頭投資時(shí)選擇了多家人形機(jī)器人企業(yè)進(jìn)行押注，涵蓋了從天使輪企業(yè)到相對(duì)成熟企業(yè)的范圍。他們或許希望通過(guò)在人形機(jī)器人領(lǐng)域的投資，推動(dòng)自身業(yè)務(wù)發(fā)展。
目前，阿里巴巴與星動(dòng)紀(jì)元在AI技術(shù)、云計(jì)算等領(lǐng)域展開(kāi)合作；美團(tuán)與銀河通用在無(wú)人藥店等場(chǎng)景中展開(kāi)合作；科大訊飛對(duì)靈童機(jī)器人的戰(zhàn)略投資旨在推動(dòng)AI原生硬件發(fā)展。
▲銀河通用Galbot G1在鄭州的一家美團(tuán)無(wú)人藥店（圖源：美團(tuán)）
結(jié)語(yǔ)：人形機(jī)器人迎融資高峰期
與2023年相比，人形機(jī)器人賽道的熱度已經(jīng)明顯上升。去年全年，國(guó)內(nèi)獲融資的機(jī)器人企業(yè)僅為32家，總?cè)谫Y額累計(jì)約為50億元，其中人形機(jī)器人企業(yè)僅獲得4-5筆融資。今年人形機(jī)器人領(lǐng)域的融資事件有近9倍的增長(zhǎng)。
海外人形機(jī)器人領(lǐng)域融資也同樣活躍。Figure AI今年2月獲6.75億美元（約合47.3億人民幣）融資，投資方包括微軟、英偉達(dá)、OpenAI以及亞馬遜創(chuàng)始人貝佐斯。今年10月底，Agility Robotics完成1.5億美元（約合10.5億人民幣）的C輪融資，成為獨(dú)角獸。
隨著AI技術(shù)和機(jī)器人硬件技術(shù)、產(chǎn)業(yè)鏈的的進(jìn)一步成熟，或?qū)⒂懈嗳诵螜C(jī)器人企業(yè)不斷往縱深發(fā)展，持續(xù)獲得資本、市場(chǎng)的青睞。
▲截至今年11月18日，國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人融資事件（智東西制表，數(shù)據(jù)整理自互聯(lián)網(wǎng)，若有遺漏，歡迎補(bǔ)充）
