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11月28日，一場(chǎng)跨越2000多公里的遠(yuǎn)程手術(shù)在四川大學(xué)華西第二醫(yī)院和西藏自治區(qū)婦產(chǎn)兒童醫(yī)院的配合下成功完成，這是全球首例遠(yuǎn)程單臂單孔機(jī)器人手術(shù)。當(dāng)更加清晰的成像系統(tǒng)放寬視野，醫(yī)生通過(guò)控制機(jī)器人精準(zhǔn)操刀，機(jī)械臂以毫秒級(jí)的反應(yīng)時(shí)間迅速移動(dòng)，在腔鏡手術(shù)、血管介入手術(shù)、口腔手術(shù)、骨科手術(shù)等操作中，運(yùn)用人工智能、數(shù)字化等技術(shù)手段提高精準(zhǔn)度已不再新鮮。
以聚光燈下的頂尖手術(shù)機(jī)器人“達(dá)芬奇”為例，其在國(guó)內(nèi)得到了廣泛和熟練應(yīng)用，并進(jìn)一步驗(yàn)證了手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)需求和前景。在相關(guān)政策促進(jìn)下，近年來(lái)國(guó)內(nèi)企業(yè)加大投入，國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人腳步跟進(jìn)快跑，在技術(shù)和產(chǎn)品形態(tài)上摸索創(chuàng)新，以不斷降低的成本打破壟斷壁壘，并助力優(yōu)質(zhì)醫(yī)療資源持續(xù)下沉。
近日，記者走進(jìn)成都本地相關(guān)醫(yī)療裝備企業(yè)，探訪手術(shù)機(jī)器人發(fā)展進(jìn)程中的瓶頸與趨勢(shì)。
華西精創(chuàng)神經(jīng)可視化脊柱微創(chuàng)手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)
成為醫(yī)生“左膀右臂”
手術(shù)機(jī)器人加速國(guó)產(chǎn)商業(yè)化進(jìn)程
2000年直覺(jué)外科的“達(dá)芬奇”手術(shù)機(jī)器人上市，開(kāi)創(chuàng)了外科手術(shù)的機(jī)器人時(shí)代，在全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)范圍內(nèi)多年處于壟斷地位。數(shù)據(jù)顯示，截至2024年三季度末，全國(guó)已有超過(guò)400臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人投入使用，已服務(wù)超60萬(wàn)名中國(guó)患者，但“達(dá)芬奇”在中國(guó)市場(chǎng)每臺(tái)售價(jià)高達(dá)約3000萬(wàn)元人民幣左右，且每年收取的耗材維護(hù)費(fèi)用也居高不下。
在此背景下，復(fù)星醫(yī)藥與美國(guó)直觀醫(yī)療在中國(guó)組建合資公司直觀復(fù)星，正在實(shí)現(xiàn)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的國(guó)產(chǎn)化。今年6月，直觀復(fù)星總部產(chǎn)業(yè)基地在上海啟用，公司在今年進(jìn)博會(huì)期間宣布，首臺(tái)國(guó)產(chǎn)達(dá)芬奇機(jī)器人將裝進(jìn)民營(yíng)醫(yī)院。
過(guò)去5年國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展迅速崛起，微創(chuàng)機(jī)器人、天智航等多家公司產(chǎn)品也進(jìn)入商業(yè)化階段。據(jù)沙利文數(shù)據(jù)披露，估計(jì)到2026年達(dá)到38.4億美元，全球20202026年復(fù)合增速預(yù)計(jì)為26.2%，國(guó)內(nèi)為44.3%，超過(guò)全球18.1%，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)潛力巨大。
12月6日，成都博恩思醫(yī)學(xué)機(jī)器人有限公司研發(fā)制造的手術(shù)機(jī)器人，完成了全球第100例注冊(cè)臨床手術(shù)。據(jù)了解，這一國(guó)產(chǎn)化手術(shù)機(jī)器人價(jià)格只有“達(dá)芬奇”的三分之一左右。
不僅有多家企業(yè)在機(jī)器人賽道發(fā)力，位于成都高新區(qū)AI創(chuàng)新中心的華西醫(yī)療機(jī)器人研究院，實(shí)現(xiàn)了四川大學(xué)華西醫(yī)院、四川大學(xué)匹茲堡學(xué)院、天府錦城實(shí)驗(yàn)室的“強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合”。目前，研究院同步開(kāi)展28款醫(yī)療器械研發(fā)，其中心血管介入手術(shù)機(jī)器人、神經(jīng)可視化脊柱微創(chuàng)手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)都在進(jìn)一步等待臨床應(yīng)用。
多模態(tài)Ai+純視覺(jué)感知
重新定義手術(shù)機(jī)器人實(shí)時(shí)導(dǎo)航
手術(shù)機(jī)器人本質(zhì)上是手術(shù)輔助工具，協(xié)助醫(yī)生完成術(shù)中定位、切斷、穿刺、止血、縫合等操作，但仍然需要醫(yī)生的專業(yè)技能和經(jīng)驗(yàn)來(lái)指導(dǎo)和控制。不難看出，手術(shù)機(jī)器人和輔助駕駛之間有著微妙關(guān)聯(lián)，外科醫(yī)生就像駕駛汽車一樣，操作精密的機(jī)器人手臂，因此導(dǎo)航定位便尤為重要。
“常規(guī)的血管介入手術(shù)，醫(yī)生幾乎是半盲狀態(tài)穿導(dǎo)絲，對(duì)醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)要求極高，因此導(dǎo)航和手感是很大的難題�！比A西醫(yī)療機(jī)器人研究院精創(chuàng)睿介團(tuán)隊(duì)工程師羅琪介紹，心血管介入手術(shù)機(jī)器人不僅保留了力反饋，還利用多模塊數(shù)據(jù)視覺(jué)感知系統(tǒng)，給醫(yī)生從視覺(jué)和手感上都帶來(lái)更直觀和統(tǒng)一的反饋。
工作人員正在進(jìn)行導(dǎo)航操作
導(dǎo)航定位也是口腔種植領(lǐng)域的一大痛點(diǎn)，高精度的“導(dǎo)航”基于患者的目標(biāo)位置和患部結(jié)構(gòu)，精準(zhǔn)規(guī)劃路徑和角度，可以讓醫(yī)生不走“彎路”，并更加精準(zhǔn)、安全、高效地完成手術(shù)。
11月28日，記者在方田醫(yī)創(chuàng)（成都）科技有限公司的辦公室內(nèi)看到，工作人員正在操作一臺(tái)牙科治療機(jī)，但這并非一臺(tái)簡(jiǎn)單的儀器。公司創(chuàng)始人田怡然告訴記者，其搭載了TARS手術(shù)系統(tǒng)，是結(jié)合人工智能、計(jì)算機(jī)視覺(jué)、混合現(xiàn)實(shí)等前沿技術(shù)的全流程數(shù)字化治療體系，并首先運(yùn)用在種植牙領(lǐng)域。
方田醫(yī)創(chuàng)（成都）科技有限公司自主研發(fā)的TARS手術(shù)系統(tǒng)。
“傳統(tǒng)的動(dòng)態(tài)導(dǎo)航非常耗時(shí)，需要數(shù)十分鐘，通過(guò)機(jī)器視覺(jué)的方式和空間算法的簡(jiǎn)化，導(dǎo)航只要秒級(jí)就能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)配準(zhǔn)。”田怡然稱，在醫(yī)生無(wú)菌環(huán)境操作的同時(shí)，可以戴上頭顯設(shè)備，通過(guò)混合現(xiàn)實(shí)解決其手眼協(xié)調(diào)問(wèn)題。目前方田醫(yī)創(chuàng)的第一代設(shè)備預(yù)計(jì)明年開(kāi)始銷售，第二代設(shè)備已在加緊研發(fā)，將加入具備柔性任務(wù)能力的機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)更加智慧的輔助能力。
高門檻、大投入、長(zhǎng)周期背后
讓優(yōu)質(zhì)醫(yī)療資源實(shí)現(xiàn)下沉
據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，從2015年開(kāi)始，國(guó)家對(duì)于手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展，在審批、配置、醫(yī)保、技術(shù)、應(yīng)用等方面均給予了大力鼓勵(lì)和支持。2010年以后，各大高校、研究所及企業(yè)紛紛加大手術(shù)機(jī)器人研發(fā)力度，共同推動(dòng)中國(guó)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展進(jìn)入新階段。
經(jīng)歷十余年的瓶頸突破，手術(shù)機(jī)器人作為新一代高端醫(yī)療裝備，成為醫(yī)療行業(yè)智能化、數(shù)字化、微創(chuàng)化、精準(zhǔn)化發(fā)展的必經(jīng)之路。動(dòng)脈網(wǎng)發(fā)布的一份產(chǎn)業(yè)報(bào)告顯示，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人從不可替代性切入，聚焦一般醫(yī)生難解決的高難度手術(shù)。
但經(jīng)皮穿刺、神外、口腔、眼科手術(shù)機(jī)器人基本與國(guó)外產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)同步發(fā)展，經(jīng)自然腔道處于快速跟隨階段，血管介入在一定程度上領(lǐng)先國(guó)外。
手術(shù)機(jī)器人真正走進(jìn)手術(shù)室，在有充分技術(shù)積累的前提下，也需要大量的人力、財(cái)力支撐。華西醫(yī)療機(jī)器人研究院常務(wù)副院長(zhǎng)孫淼坦言：“比如心血管介入機(jī)器人的研發(fā)就是一個(gè)漫長(zhǎng)的過(guò)程，從立項(xiàng)到拿證順利的話至少需要5年時(shí)間，投入資金預(yù)計(jì)也在5000萬(wàn)元以上，涉及的技術(shù)學(xué)科非常復(fù)雜，包括機(jī)械控制、導(dǎo)航、Ai軟件，需要復(fù)合型人才加入，最終臨床試驗(yàn)也要進(jìn)行不斷迭代。”
華西醫(yī)療機(jī)器人研究院常務(wù)副院長(zhǎng)、華西精創(chuàng)醫(yī)療科技（成都）有限公司總經(jīng)理孫淼
巨大投入背后，手術(shù)機(jī)器人解決的不僅僅是醫(yī)療精準(zhǔn)化的難題，同時(shí)也在推動(dòng)醫(yī)療資源的平等分配。田怡然認(rèn)為，以自主研發(fā)把成本壓到最低，通過(guò)借助華西口腔醫(yī)院生態(tài)研發(fā)的手術(shù)機(jī)器人，可以讓城市與偏遠(yuǎn)山區(qū)的人們，都能享受到同等的治療服務(wù)。
“手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用在國(guó)內(nèi)雖然處于早期階段，但未來(lái)可以從根本上解決我國(guó)醫(yī)療資源不平衡的矛盾。將優(yōu)質(zhì)醫(yī)療技術(shù)送達(dá)偏遠(yuǎn)地區(qū)，手術(shù)機(jī)器人可以彌補(bǔ)醫(yī)生資源不足的問(wèn)題，把頂級(jí)醫(yī)院優(yōu)秀醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)轉(zhuǎn)化成機(jī)器人產(chǎn)品，復(fù)制到縣域醫(yī)療機(jī)構(gòu)，以同等的診療水平惠及更多患者�！睂O淼說(shuō)。
